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Dimebots 是一系列自主独立的微型机器人，它们小如一美分硬币大小，重量不足5g（4.1g），是世界上最小的机器人之一。
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硬件主要器件及原理

Microchip/Atmel ATTiny1614 & Texas Instruments DRV8837

ATTiny1614，它采用 14 引脚SOIC封装， 可以使用多种电压供电，包括 1.8V 至 5.5V，具有多个 I²C 总线和多个 UART，有 6 个 PWM 通道，并使用统一编程和调试接口 (UPDI) 进行编程。UPDI 接口非常适合项目的需求，因为它只需要一个 3 引脚编程接口，而 ATMega328p 使用的是 6 引脚接口，最重要的 Arduino 对 Microchip/Atmel 提供的较新微控制器的支持。        

德州仪器公司的 DRV8837 被选为 Dimebots 的电机驱动器。DRV8837 输出驱动器块由配置为 H 桥的 N 沟道功率 MOSFET 组成，用于驱动电机绕组。内部电荷泵产生所需的栅极驱动电压。DRV8837 的封装具有以下众多特性

  • 高驱动电流: 最大驱动电流可达 1.8A。
  • 独立的电机和逻辑电源: 支持 0V 到 11V 的电机电压和 1.8V 到 7V 的逻辑电压。
  • PWM 接口: 支持 PWM 信号控制电机速度。
  • 低功耗睡眠模式: 睡眠模式下功耗仅为 120nA。
  • 体积小巧: 采用 8 引脚 WSON 封装，尺寸仅为 2.0mm x 2.0mm。

Vishay VCNL4040 接近传感器（距离传感器）
该项目对许多接近传感器进行了采样和测试，以找到一种省电、小巧、可用的传感器。其中包括 Broadcom APDS-9960、安森美 QRE1113 和Sharp GP2S60 等传感器。最后，选择了 Vishay 公司的 VCNL4040（尺寸仅为 2.5mm x 2.5mm），它可以通过 I²C 协议与 ATTiny1614 接口。  

南京沁恒微电子 CH9141 蓝牙 (BLE4.2) 模块

  • 支持标准蓝牙 V4.2 协议
  • 蓝牙传输距离达 100 米
  • 支持串口和蓝牙数据的双向透明传输
  • 支持蓝牙广播、主机和从机模式。
  • 支持串行 AT 命令配置
  • 串行端口波特率最高支持 300bps 至 921600bps
  • 尺寸12mm x 12mm   

LDO Microchip MCP1700
常见的一款经典LDO了，低压差，输出电流250mA，可替代的型号也超级多。

充电管理芯片Microchip MCP73831
采用 SOT-23 或 DFN 封装，尺寸仅为 3.0mm x 3.0mm，国产可选的也很多。

3.7V 30mAh 锂聚合物电池
最终决定机器人（以及世界上大多数机器人）大小的主要因素是电池的大小。电池尺寸和功率之间的平衡至少可以说是一种挑战。一方面，需要符合机器人尺寸的电池。另一方面，需要电池提供足够的电压和安培数来运行机器人及其相关外围设备，同时确保机器人的运行时间是可以接受的。
该项目选择的电池是 3.7V 30mAh 可充电锂聚合物电池，尺寸仅为 10mm x 10mm x 2mm，高能量密度， 重量仅为 1 克。

4mm x 8mm 微型电机
所用的 4mm x 8 mm微型电机是无芯电机，轴直径为 0.70 毫米。制造商的测试数据表明，这些电机的运行速度为 ：

  • 1.5V 18000RPM 5mA
  • 3.0V 37000RPM 8mA
  • 3.7V 47000RPM 10mA
  • 5.0V 62000RPM 25mA   

3D打印外壳与轮子

软件

Dimebots 的软件采用 Arduino 集成开发环境 (IDE) 平台。这使得编码变得简单，并能使用预置库。Spence Konde最近通过使用 megaTinyCore 库发布了 Arduino 对 Microchip/Atmel 提供的较新微控制器的支持。使用 megaTinyCore 库可以快速开发代码。此外，还使用了两个辅助库来简化 Dimebots 的代码开发。这两个库是 Sparkfun VCNL4040 库和 Cytron PWM 库。

源码：https://github.com/dimebots/dimebots
官网：https://www.dimebots.com